Lijkt op een defect deurslot/deursloten. De auto heeft namelijk geen portierschakelaars meer, dit zijn microswitches die ingebouwd zitten in de deursloten.
Die geven vaak problemen door corrosie bij oudere Audi’s. Dan ziet de auto dus niet dat er een portier wordt geopend.
Zou eerst het foutgeheugen (laten) uitlezen, dan weet je wellicht meer, en welk(e) slot(en) het betreft. Repareren is lastig, beste is slot vervangen.
Linker achterraam lijkt me een ander probleem.